المشكلة
تفترض أبحاث طائرات التوصيل عادةً وجود متحكّم مركزي. وهذا مريح وغير واقعي: فهو يجعل المنسّق نقطة فشل وحيدة، ولا يتوسّع مع كِبَر الأسطول.
ما الذي يفعله
تُدرَّب الوكلاء بخوارزمية TD3 داخل AirSim في بيئة Unreal Engine، وتنسّق فيما بينها دون سلطة مركزية. تُتعلَّم الملاحة والتعامل مع العوائق وقرارات المسار في المحاكاة بدل برمجتها مسبقًا.
الجزء المهم
دقّة المحاكاة. السياسة التي تعمل فقط في المحاكي الذي دُرِّبت فيه تكون قد تعلّمت المحاكي لا المهمة، ولذلك كان تنويع البيئة أهم من ضبط دالة المكافأة.